Блочный синтез систем управления роботами-манипуляторами в условиях неопределенности
|
Автор: Краснова С.А.
Жанр: Автоматика. Телемеханика
Издательство: Ленанд
Год: 2014 Количество страниц: 208
Формат:
PDF (10.40 МБ)
Дата загрузки: 18 июля 20152015-12-20
|
Аннотация
Рассматриваются системы автоматического управления манипуляционными роботами с электрическими исполнительными устройствами. В рамках блочного подхода разработаны декомпозиционные процедуры синтеза обратной связи в задаче слежения за заданными траекториями, формализованными как в пространстве обобщенных координат, так и в пространстве рабочего органа (схвата) манипулятора. Предполагается, что объект управления функционирует в условиях параметрической и функциональной неопределенности, действия внешних неконтролируемых возмущений, а также при неполных измерениях компонент вектора состояния. Существенное внимание уделяется методам синтеза наблюдателей состояния электромеханических систем с разрывными и непрерывными корректирующими воздействиями. Для преподавателей, научных работников и инженеров, специализирующихся в области теории и практики автоматического управления, а также для студентов и аспирантов.
Скачать с нашего сайта
|
Комментарии
Посетители, находящиеся в группе Гости, не могут оставлять комментарии к данной публикаци.
|
|